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针对轮式移动机器人的轨迹跟随问题，提出了一种基于RTK-GPS（real-time kinematic GPS）的轨迹跟随控制方法．首先，将GPS（全球定位系统）轨迹地图和机器人实时的RTK-GPS经提出的坐标转换模型转换到同一平面坐标系．因为RTK-GPS受干扰时会出现GPS点跳变，所以采用标准卡尔曼滤波器进行滤波，用最优估计值作为机器人真实的位置．通过遍历轨迹地图找寻初始最近目标点，然后不断更...
