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面向掘进机的超宽带位姿协同检测方法掘进机 TDOA Chan 算法泰勒展开精度分析位姿检测 2019/1/23

为符合安全高效生产对掘进机作业的要求,提出了一种面向掘进机的超宽带位姿协同检测方法。依据TDOA(波达时间差)定位原理及P440 模块的测距信息建立定位模型,利用协同定位算法得到定位点坐标的最终估计值。对比Chan 算法与协同算法的定位点仿真分布,并分析协同算法的三轴定位精度。建立了空间全断面定位误差场,得出协同算法的空间定位精度变化规律。对机身定位点进行布局设计,解算得到掘进机的姿态角。结果表明...