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介电弹性体材料机械能-电能转换特性（Characteristics of Electrical Energy Conversion for Dielectric Elastomer Film）
介电弹性体 发电 转换特性
2010/12/29
介电弹性体功能材料是具有优异性能的电场活化聚合物，可在驱动和发电两种模式下工作。依据介电弹性体薄膜材料的结构特征，分析了发电模式下介电弹性体材料发电的基本机理，即可变电容原理；建立了该材料的理论模型，得到麦克斯韦效应可作为压电效应处理的结果，并确定了对应压电效应的等效参数。通过仿真及实验分析了该材料的电能转换过程；分析了发电过程中电场与材料弹性回复力之间的关系，及其对发电效率的影响，确定了介电弹性...
喷涂机器人空间轨迹到关节轨迹的转换方法（Conversion Method from Cartesian Space Trajectory to Joint Trajectory of Spray Painting Robot）
喷涂机器人 空间轨迹 关节轨迹
2010/12/28
根据喷涂机器人离线编程需要和喷涂空间轨迹的特点，提出一种基于Dijkstra算法的喷涂机器人笛卡尔空间轨迹到关节轨迹的转换方法。通过分析工件坐标系和机器人基坐标系的关系，采用辅助特征点三点标定法将工件坐标系内的喷涂空间轨迹转换到机器人坐标系。建立了在机器人逆解中求取最短关节运动行程的优选模型，用赋权有向图表示所有机器人逆解间的行程关系，利用Dijkstra算法求最优的逆解组合。喷涂试验显示，所提出...