搜索结果: 1-3 共查到“农业工程 Trajectory”相关记录3条 . 查询时间(0.312 秒)
喷涂机器人空间轨迹到关节轨迹的转换方法（Conversion Method from Cartesian Space Trajectory to Joint Trajectory of Spray Painting Robot）
喷涂机器人 空间轨迹 关节轨迹
2010/12/28
根据喷涂机器人离线编程需要和喷涂空间轨迹的特点，提出一种基于Dijkstra算法的喷涂机器人笛卡尔空间轨迹到关节轨迹的转换方法。通过分析工件坐标系和机器人基坐标系的关系，采用辅助特征点三点标定法将工件坐标系内的喷涂空间轨迹转换到机器人坐标系。建立了在机器人逆解中求取最短关节运动行程的优选模型，用赋权有向图表示所有机器人逆解间的行程关系，利用Dijkstra算法求最优的逆解组合。喷涂试验显示，所提出...
主动驱动条件下研磨轨迹均匀性的研究（Uniformity of Kinematic Trajectory with Wafer Driving Initiatively in Plane Lapping Process）
平面研磨 主动驱动 均匀性 路径
2010/5/5
分析了主动驱动方式下平面研磨过程中工件的运动学特性，提出了研磨轨迹均匀性可以通过单位面积轨迹点的数量及其标准差来评价，理论分析了研磨盘和工件的转速比和偏心距对轨迹均匀性的影响。仿真表明，偏心距越小越有利于工件表面研磨轨迹的均匀分布，增大偏心距导致相对转速线速度偏差增大，不利于工件表面研磨轨迹的均匀分布。增大转速比使加工轨迹分布稀疏，轨迹曲线点的标准差大，加工均匀性差，研磨盘与工件具有相同的角速度时...
基于Kalman滤波和纯追踪模型的农业机械导航控制（Trajectory Tracking Control Method Based on Kalman Filter and Pure Pursuit Model for Agricultural Vehicle）
DGPS Kalman滤波 纯追踪模型 导航
2009/11/3
以KUBOTA SPU-68水田插秧机为试验平台，以RTK-DGPS为主要导航方式，辅以航向姿态参考系统AHRS500GA-227，研究提高农业机械导航控制精度的方法。在重点对GPS倾斜误差校正的基础上，设计了Kalman滤波器对定位数据进行平滑处理，同时实现磁航向传感器偏移误差的在线辨识与航向校正。采用纯追踪模型实现农业机械直线跟踪控制，基于ITAE优化准则，仿真研究了最佳前视距离的确定方法。试...