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基于SIFT算法的移动机器人同时定位与地图创建 SIFT算法同时定位与地图创建极线几何融合 2012/10/9

研究了基于尺度不变特征变换(SIFT)算法的移动机器人同时定位与地图创建(SLAM)方法，即在视角改变情况下，用SIFT算法对不同图像进行特征匹配，根据极线几何原理得到摄像头的旋转角度，将之与里程计的角度信息融合，从而实现较准确的自我定位与地图创建.实验表明：本方法利用电荷耦合器件(CCD)摄像头和里程计间内在的几何关系来实现SLAM，提高了低成本移动机器人的定位精度.